![](/images/graphics-bg.png)
Research on Curved Path Tracking Control for Four-Wheel Steering Vehicle considering Road Adhesion Coefficient
المؤلفون المشاركون
Liu, Runqiao
Wei, Minxiang
Sang, Nan
Wei, Jianwei
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-18، 18ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-01-20
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
18
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Curved path tracking control is one of the most important functions of autonomous vehicles.
First, small turning radius circular bends considering bend quadrant and travel direction restrictions are planned by polar coordinate equations.
Second, an estimator of a vehicle state parameter and road adhesion coefficient based on an extended Kalman filter is designed.
To improve the convenience and accuracy of the estimator, the combined slip theory, trigonometric function group fitting, and cubic spline interpolation are used to estimate the longitudinal and lateral forces of the tire model (215/55 R17).
Third, to minimize the lateral displacement and yaw angle tracking errors of a four-wheel steering (4WS) vehicle, the front-wheel steering angle of the 4WS vehicle is corrected by a model predictive control (MPC) feed-back controller.
Finally, CarSim® simulation results show that the 4WS autonomous vehicle based on the MPC feed-back controller can not only significantly improve the curved path tracking performance but also effectively reduce the probability of drifting or rushing out of the runway at high speeds and on low-adhesion roads.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liu, Runqiao& Wei, Minxiang& Sang, Nan& Wei, Jianwei. 2020. Research on Curved Path Tracking Control for Four-Wheel Steering Vehicle considering Road Adhesion Coefficient. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194204
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liu, Runqiao…[et al.]. Research on Curved Path Tracking Control for Four-Wheel Steering Vehicle considering Road Adhesion Coefficient. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194204
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liu, Runqiao& Wei, Minxiang& Sang, Nan& Wei, Jianwei. Research on Curved Path Tracking Control for Four-Wheel Steering Vehicle considering Road Adhesion Coefficient. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194204
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1194204
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)