A New Mathematical Method to Study the Singularity of 3-RSR Multimode Mobile Parallel Mechanism
المؤلفون المشاركون
Zhang, Chunyan
Wan, Yu
Zhang, Dan
Ma, Qihua
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-04-11
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In the process of parallel mechanism design, it is difficult to avoid the singularity, especially in the mobile parallel mechanism.
Therefore, a new mathematical method to study the singularity of multimode mobile parallel mechanism is proposed.
In this paper, the singularity of 3-RSR parallel mechanism (PM) is analyzed by using reciprocal screw methods and linear geometry theory from two aspects of fixed mode and all-attitude multiple motion modes.
Specifically, the complete Jacobian matrix of the PM is obtained by using the screw theory, and the reciprocal screw of each branch is expressed with algebraic method and geometric drawing method.
Furthermore, the singularity of the PM can be obtained by analyzing the reciprocal screw correlation and using the spatial linear geometry theory.
Finally, we analyze the singular configuration of the PM under various modes, which provide theoretical guidance for the gait planning of the multimode mobile PM and will be useful for the selection of mechanism drive and time-sharing control.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Chunyan& Wan, Yu& Zhang, Dan& Ma, Qihua. 2019. A New Mathematical Method to Study the Singularity of 3-RSR Multimode Mobile Parallel Mechanism. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194289
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Chunyan…[et al.]. A New Mathematical Method to Study the Singularity of 3-RSR Multimode Mobile Parallel Mechanism. Mathematical Problems in Engineering No. 2019 (2019), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194289
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Chunyan& Wan, Yu& Zhang, Dan& Ma, Qihua. A New Mathematical Method to Study the Singularity of 3-RSR Multimode Mobile Parallel Mechanism. Mathematical Problems in Engineering. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194289
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1194289
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر