Neural Dynamics Variations Observer Designed for Robot Manipulator Control Using a Novel Saturated Control Technique
المؤلفون المشاركون
Soria, Carlos
Rossomando, Francisco
Scaglia, Gustavo
Serrano, Emanuel
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-05-21
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This work presents a novel controller for the dynamics of robots using a dynamic variations observer.
The proposed controller uses a saturated control law based on sintg−1.
function instead of tanh..
Besides, this function is an alternative to the use of tanh.
in saturation control, since it reaches its maximum value more gradually than the hyperbolic tangent function.
Using this characteristic, the transition between states is smoother, with similar accuracy to tanh..
The controller is designed using a saturated SMC (sliding mode controller) and a dynamic variations observer based on GRNN (general regression neural network).
The originality of this work is the use of a combination of adaptive GRNN with a sliding mode controller (SMC) including a new saturation function.
Finally, experiments based on trajectory tracking demonstrate the robustness and simplicity of this method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Rossomando, Francisco& Serrano, Emanuel& Soria, Carlos& Scaglia, Gustavo. 2020. Neural Dynamics Variations Observer Designed for Robot Manipulator Control Using a Novel Saturated Control Technique. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194320
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Rossomando, Francisco…[et al.]. Neural Dynamics Variations Observer Designed for Robot Manipulator Control Using a Novel Saturated Control Technique. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194320
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Rossomando, Francisco& Serrano, Emanuel& Soria, Carlos& Scaglia, Gustavo. Neural Dynamics Variations Observer Designed for Robot Manipulator Control Using a Novel Saturated Control Technique. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194320
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1194320
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر