Optimal Trajectory Planning of Grinding Robot Based on Improved Whale Optimization Algorithm
المؤلفون المشاركون
Wang, Ting
Xin, Zhijie
Miao, Hongbin
Zhang, Huang
Chen, Zhenya
Du, Yunfei
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-8، 8ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-08-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
8
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Robot will be used in the grinding industry widely to liberate human beings from harsh environments.
In the grinding process, optimal trajectory planning will not only improve the processing quality but also improve the machining efficiency.
The aims of this study are to propose a new algorithm and verify its efficiency in achieving the optimal trajectory planning of the grinding robot.
An objective function has been defined terms of both time and jerk.
Improved whale optimization algorithm (IWOA) is proposed based on whale optimization algorithm (WOA) and differential evolution algorithm (DE).
Mutation operation and selection operation of DE are imitated in the part of initialization to process the population initialized by WOA, and then, the search tasks of WOA are performed.
Motion with a constant velocity of the end-effector is considered during fine grinding.
The continuity of acceleration and velocity will be achieved by minimizing jerk, and at the same time, smooth robot movement can be obtained.
Cubic spline interpolation is implemented.
A six-axis industrial robot is used for this research.
Results show that optimal trajectory planning based on IWOA is more efficient than others.
This method presented in this paper may have some indirect significance in robot business.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Ting& Xin, Zhijie& Miao, Hongbin& Zhang, Huang& Chen, Zhenya& Du, Yunfei. 2020. Optimal Trajectory Planning of Grinding Robot Based on Improved Whale Optimization Algorithm. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194385
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Ting…[et al.]. Optimal Trajectory Planning of Grinding Robot Based on Improved Whale Optimization Algorithm. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194385
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Ting& Xin, Zhijie& Miao, Hongbin& Zhang, Huang& Chen, Zhenya& Du, Yunfei. Optimal Trajectory Planning of Grinding Robot Based on Improved Whale Optimization Algorithm. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194385
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1194385
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر