Modal Decoupled Dynamics Feed-Forward Active Force Control of Spatial Multi-DOF Parallel Robotic Manipulator
المؤلفون المشاركون
Niu, Xinjian
Yang, Chifu
Tian, Bowen
Li, Xiang
Han, Junwei
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-04-16
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
According to the parallel mechanism theory, this paper proposes a novel intelligent robotic spine brace for the treatment of scoliosis.
Nevertheless, this type of parallel mechanism has the following disadvantages: strong dynamic coupling in task space or joint space, adverse effect of system’s gravity, and lower response frequency in roll and pitch orientations, which seriously affect the performance of the system.
In order to solve those boring problems, this paper presents a novel active force control structure, modal space dynamic feed-forward (MSDF) force control strategy.
Besides, this paper expresses the intelligent robotic brace system model including the dynamic and kinematic models and the electric actuator model with Kane strategy.
The stability of the intelligent system with the novel control strategy is proved.
In order to evaluate the performance of the presented MSDF force control method, this paper builds the parallel mechanism experimental platform.
It can be seen from experimental results that the proposed motion control method solves these boring problems well.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Niu, Xinjian& Yang, Chifu& Tian, Bowen& Li, Xiang& Han, Junwei. 2019. Modal Decoupled Dynamics Feed-Forward Active Force Control of Spatial Multi-DOF Parallel Robotic Manipulator. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194541
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Niu, Xinjian…[et al.]. Modal Decoupled Dynamics Feed-Forward Active Force Control of Spatial Multi-DOF Parallel Robotic Manipulator. Mathematical Problems in Engineering No. 2019 (2019), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194541
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Niu, Xinjian& Yang, Chifu& Tian, Bowen& Li, Xiang& Han, Junwei. Modal Decoupled Dynamics Feed-Forward Active Force Control of Spatial Multi-DOF Parallel Robotic Manipulator. Mathematical Problems in Engineering. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194541
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1194541
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر