Barrier Lyapunov Function-Based Adaptive Control of an Uncertain Hovercraft with Position and Velocity Constraints
المؤلفون المشاركون
Fu, Mingyu
Wang, Chenglong
Wang, Taiqi
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-02-12
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper considers the problem of constrained path following control for an underactuated hovercraft subject to parametric uncertainties and external disturbances.
A four-degree-of-freedom hovercraft model with unknown curve-fitted coefficients is first rewritten into a parameterized form.
By introducing a barrier Lyapunov function into the line-of-sight guidance, the specific transient tracking performance in terms of position error is guaranteed.
A novel constrained yaw rate controller is proposed to ensure time-varying yaw rate constraint satisfaction, in which the yaw rate barrier is required to vary with the speed of the hovercraft.
Moreover, a command filter is incorporated into the control design to generate the desired virtual controls and its time derivatives.
Theoretical analyses show that, under the proposed controller, the position tracking error constraints and the yaw rate constraint can be strictly guaranteed.
Finally, numerical simulations illustrate the effectiveness and advantages of the proposed control scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Fu, Mingyu& Wang, Taiqi& Wang, Chenglong. 2019. Barrier Lyapunov Function-Based Adaptive Control of an Uncertain Hovercraft with Position and Velocity Constraints. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194569
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Fu, Mingyu…[et al.]. Barrier Lyapunov Function-Based Adaptive Control of an Uncertain Hovercraft with Position and Velocity Constraints. Mathematical Problems in Engineering No. 2019 (2019), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194569
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Fu, Mingyu& Wang, Taiqi& Wang, Chenglong. Barrier Lyapunov Function-Based Adaptive Control of an Uncertain Hovercraft with Position and Velocity Constraints. Mathematical Problems in Engineering. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194569
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1194569
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر