Synergistic Design of the Bipedal Lower-Limb through Multiobjective Differential Evolution Algorithm
المؤلفون المشاركون
Villarreal-Cervantes, Miguel G.
Pantoja-García, Jesús S.
García-Mendoza, Consuelo V.
Silva-García, Víctor M.
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-17، 17ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-05-02
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
17
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The complexity in the design of bipedal robots has motivated the use of simple mechanisms to accomplish the desired locomotion task with a minimum control effort.
Nevertheless, a diverse set of conflictive design criteria must be met to develop the bipedal gait.
In this paper, the synergy in the eight-bar mechanism design criteria to satisfy the bipedal lower-limb behavior is promoted by proposing a Pareto-based Nonlinear Mixed Discrete-Continuous Constrained Multiobjective Optimization Problem and by improving the search in the optimizer through the inclusion of the Multiselection Strategy into the multiobjective differential evolution algorithm, where the conflictive design objectives are the continuous path generation based on an approximation error to track twenty precision points of the bipedal gait and also the force transmission exerted when the foot reaches the ground.
The manufacture of a prototype with a specific design trade-off experimentally validates the obtained synergistic design with the proposed design approach.
In addition, the empirical analysis in simulation through a statistical validation indicates that the Multiselection Strategy explores and exploits the design solutions promoting the diversity, convergence, and capacity features of the obtained Pareto front with respect to other four multiobjective optimizers and consequently improves the reconfigurability in the design such that more alternatives result to the designer decision making.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Pantoja-García, Jesús S.& Villarreal-Cervantes, Miguel G.& García-Mendoza, Consuelo V.& Silva-García, Víctor M.. 2019. Synergistic Design of the Bipedal Lower-Limb through Multiobjective Differential Evolution Algorithm. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194700
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Pantoja-García, Jesús S.…[et al.]. Synergistic Design of the Bipedal Lower-Limb through Multiobjective Differential Evolution Algorithm. Mathematical Problems in Engineering No. 2019 (2019), pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194700
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Pantoja-García, Jesús S.& Villarreal-Cervantes, Miguel G.& García-Mendoza, Consuelo V.& Silva-García, Víctor M.. Synergistic Design of the Bipedal Lower-Limb through Multiobjective Differential Evolution Algorithm. Mathematical Problems in Engineering. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194700
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1194700
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر