Design and Control of a Novel Single Leg Structure of Electrically Driven Quadruped Robot
المؤلفون المشاركون
Chen, Mingfang
Zhang, Yongxia
Chen, Hao
Wang, Xuejun
Yu, JiangXuan
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-05-22
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In order to solve the defects of the large inertia and control difficulty of the electrically driven quadruped legs of robots, a novel leg structure and a control method are proposed in this paper.
In terms of structure, the motor of the knee is arranged in the body of the robot to reduce the weight of the legs.
In addition, this paper improves the PVT difference control algorithm embedded in the PMAC controller.
Using the nonlinear control principle of the U-model, the optimized segmented Hermite difference method is used to implement the planning of the foot trajectory of the quadruped robot.
Simulation and experiment show that the leg structure design is reasonable and the improved interpolation algorithm has good control effect.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chen, Mingfang& Chen, Hao& Wang, Xuejun& Yu, JiangXuan& Zhang, Yongxia. 2020. Design and Control of a Novel Single Leg Structure of Electrically Driven Quadruped Robot. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194772
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chen, Mingfang…[et al.]. Design and Control of a Novel Single Leg Structure of Electrically Driven Quadruped Robot. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194772
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chen, Mingfang& Chen, Hao& Wang, Xuejun& Yu, JiangXuan& Zhang, Yongxia. Design and Control of a Novel Single Leg Structure of Electrically Driven Quadruped Robot. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194772
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1194772
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر