An OGM-Based Visual Navigation System with Reduced Homographies and Accurate Computations for Mobile Robots
المؤلفون المشاركون
Espinal, A.
Batres-Mendoza, Patricia
Guerra-Hernandez, Erick I.
Almanza-Ojeda, Dora L.
Soria-Alcaraz, Jorge Alberto
Ibarra-Manzano, M. A.
Rostro-Gonzalez, H.
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-06-24
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This article presents a novel approach to calculate and accelerate the Occupancy Grid Mapping (OGM) for real-time mobile robot navigation.
Here, we have improved the main process involved in the construction of OGMs in two ways.
On one hand, we propose a new method to perform the camera calibration (CC) process, in which we reduce the number of intermediate steps (homographies) when the reference system is transformed from the real world into a navigation map, reducing consequently the computational costs.
On the other hand, the OGM is constructed by an online probabilistic method, which simultaneously performs both the camera calibration and maps construction, thus reducing cumulative errors when these two processes are separately treated.
Furthermore, the proposed system can be easily parallelized and mapped onto a digital system (e.g., Field Programmable Gate Arrays, FPGAs) for real-time robot navigation.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Guerra-Hernandez, Erick I.& Ibarra-Manzano, M. A.& Batres-Mendoza, Patricia& Almanza-Ojeda, Dora L.& Soria-Alcaraz, Jorge Alberto& Espinal, A.…[et al.]. 2019. An OGM-Based Visual Navigation System with Reduced Homographies and Accurate Computations for Mobile Robots. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194840
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Guerra-Hernandez, Erick I.…[et al.]. An OGM-Based Visual Navigation System with Reduced Homographies and Accurate Computations for Mobile Robots. Mathematical Problems in Engineering No. 2019 (2019), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194840
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Guerra-Hernandez, Erick I.& Ibarra-Manzano, M. A.& Batres-Mendoza, Patricia& Almanza-Ojeda, Dora L.& Soria-Alcaraz, Jorge Alberto& Espinal, A.…[et al.]. An OGM-Based Visual Navigation System with Reduced Homographies and Accurate Computations for Mobile Robots. Mathematical Problems in Engineering. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194840
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1194840
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر