Evolutionary Robot Calibration and Nonlinear Compensation Methodology Based on GA-DNN and an Extra Compliance Error Model
المؤلفون المشاركون
Zhang, Qiuju
Chen, Xiaoyan
Sun, Yilin
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-07-14
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This study addresses the problem of nonlinear error predictive compensation to achieve high positioning accuracy for advanced industrial applications.
An improved calibration method based on the generalisation performance evaluation is proposed to enhance the stability and accuracy of robot calibration.
With the development of technology, a deep neural network (DNN) optimised by a genetic algorithm (GA) is applied to predict the nonlinear error of the calibrated robot.
To address the change of external payload, an extra compliance error model is established with a linear piecewise method.
A global compensation method combining the GA-DNN nonlinear regression prediction model and the compliance error model is then proposed to achieve the robot’s high-precision positioning performance under any external payload.
Experimental results obtained on a Staubli RX160L robot with a FARO laser tracker are introduced to demonstrate the effectiveness and benefits of our proposed methodology.
The enhanced positioning accuracy can reach 0.22 mm with 98% probability (i.e., the maximum positioning error in all test data).
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chen, Xiaoyan& Zhang, Qiuju& Sun, Yilin. 2020. Evolutionary Robot Calibration and Nonlinear Compensation Methodology Based on GA-DNN and an Extra Compliance Error Model. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194845
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chen, Xiaoyan…[et al.]. Evolutionary Robot Calibration and Nonlinear Compensation Methodology Based on GA-DNN and an Extra Compliance Error Model. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194845
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chen, Xiaoyan& Zhang, Qiuju& Sun, Yilin. Evolutionary Robot Calibration and Nonlinear Compensation Methodology Based on GA-DNN and an Extra Compliance Error Model. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1194845
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1194845
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر