Finite-Time Terminal Sliding Mode Tracking Control of a VTOL UAV via the Generalized NDOB
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-08-29
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper, we propose a finite-time sliding mode trajectory tracking control methodology for the vertical takeoff and landing unmanned aerial vehicle (VTOL UAV).
Firstly, a system error model of trajectory tracking task is established based on Rodrigues parameters by considering both external and internal uncertainties.
According to the cascade property, the system model is divided into translational and rotational subsystems, and a hierarchical control structure is hence proposed.
Then, a finite-time generalized nonlinear disturbance observer (NDOB) is proposed, based on which the finite-time convergence result of equivalent disturbance estimation can be acquired.
Finally, by introducing a tan-type compensator into the traditional terminal sliding mode control (SMC), the finite-time convergence result of the closed-loop control system is acquired based on Lyapunov stability analysis.
Simulation results show the effectiveness of the proposed methodology.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Lu& Cheng, Jianhua. 2020. Finite-Time Terminal Sliding Mode Tracking Control of a VTOL UAV via the Generalized NDOB. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195309
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Lu& Cheng, Jianhua. Finite-Time Terminal Sliding Mode Tracking Control of a VTOL UAV via the Generalized NDOB. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195309
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Lu& Cheng, Jianhua. Finite-Time Terminal Sliding Mode Tracking Control of a VTOL UAV via the Generalized NDOB. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195309
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1195309
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر