A Simplified Inverse Dynamics Modelling Method for a Novel Rehabilitation Exoskeleton with Parallel Joints and Its Application to Trajectory Tracking
المؤلفون المشاركون
Li, Ge
Zhao, Jie
Zhu, Yanhe
Fang, Qianqian
Xu, Tian
Cai, Hegao
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-12-06
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper, a new modular upper limb rehabilitation exoskeleton, which is actuated by a parallel mechanical structure, is designed to help stroke patients.
For analysing the relationship between motor torque and joint torque of the novel exoskeleton, a conversion algorithm mapping motor motion to joint motion is developed here.
Then, to simplify the dynamics model of exoskeleton with parallel actuated joints, the serial equivalence configuration dynamics of the exoskeleton is established to be equivalent to the parallel joints dynamics.
Afterwards, a torque controller used for our exoskeleton is designed based on the proposed conversion algorithm and the inverse dynamics of exoskeleton.
It should be noted that the controller mentioned above combines both conversion algorithm and joint position decoupling.
At last, for verifying the effectiveness of the proposed algorithms, a trajectory tracking simulation is given, and the simulated results show the proposed algorithms are valid.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Fang, Qianqian& Li, Ge& Xu, Tian& Zhao, Jie& Cai, Hegao& Zhu, Yanhe. 2019. A Simplified Inverse Dynamics Modelling Method for a Novel Rehabilitation Exoskeleton with Parallel Joints and Its Application to Trajectory Tracking. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195688
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Fang, Qianqian…[et al.]. A Simplified Inverse Dynamics Modelling Method for a Novel Rehabilitation Exoskeleton with Parallel Joints and Its Application to Trajectory Tracking. Mathematical Problems in Engineering No. 2019 (2019), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195688
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Fang, Qianqian& Li, Ge& Xu, Tian& Zhao, Jie& Cai, Hegao& Zhu, Yanhe. A Simplified Inverse Dynamics Modelling Method for a Novel Rehabilitation Exoskeleton with Parallel Joints and Its Application to Trajectory Tracking. Mathematical Problems in Engineering. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195688
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1195688
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر