Adaptive Observer-Based Output Feedback Control for Two-Wheeled Self-Balancing Robot
المؤلفون المشاركون
Hadj Saïd, Salim
M’sahli, Faouzi
Jmel, Ines
Dimassi, Habib
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-01-29
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper, an output feedback control approach based on an adaptive observer is developed for the two-wheeled self-balancing robot subject to unknown parameters (with nonlinear parameterization).
Firstly, a high gain control method with state feedback is proposed.
Then, an adaptive observer is designed to estimate the unknown state and the unknown body mass of the robot which influences the height of the center of mass.
Next, the adaptive observer is combined with the designed high gain controller: a Lyapunov-based stability analysis of the closed loop system is developed to establish the convergence of the tracking error as well as estimation and adaptation errors.
Simulation results assert the performance of the developed tracking control scheme for the two-wheeled self-balancing robot subject to mass variation.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Jmel, Ines& Dimassi, Habib& Hadj Saïd, Salim& M’sahli, Faouzi. 2020. Adaptive Observer-Based Output Feedback Control for Two-Wheeled Self-Balancing Robot. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195722
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Jmel, Ines…[et al.]. Adaptive Observer-Based Output Feedback Control for Two-Wheeled Self-Balancing Robot. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195722
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Jmel, Ines& Dimassi, Habib& Hadj Saïd, Salim& M’sahli, Faouzi. Adaptive Observer-Based Output Feedback Control for Two-Wheeled Self-Balancing Robot. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195722
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1195722
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر