Stabilization of a Class of Nonlinear Underactuated Robotic Systems through Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control
المؤلفون المشاركون
Song, Yaobin
Li, Hui
Shi, Xiaoling
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-11-25
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
To facilitate the stabilization of nonlinear underactuated robotic systems under perturbation, a novel nonsingular fast terminal sliding mode control method is proposed.
Based on the system transformation into an integrator chain, the combination of twisting-like algorithm and a nonsingular fast terminal sliding mode control technique is employed to achieve the stabilization of the studied systems, which can drive the robot states (joint positions and velocities) to the desired region and then maintain the system at the equilibrium point in finite time.
The robustness of the proposed method is validated by the Lyapunov direct method.
Finally, numerical simulation results further demonstrate that the proposed method has better performance on the convergent speed of the system state (robot joint positions and velocities) than state-of-the-art methods, especially for the underactuated joints.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Song, Yaobin& Li, Hui& Shi, Xiaoling. 2020. Stabilization of a Class of Nonlinear Underactuated Robotic Systems through Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195942
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Song, Yaobin…[et al.]. Stabilization of a Class of Nonlinear Underactuated Robotic Systems through Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195942
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Song, Yaobin& Li, Hui& Shi, Xiaoling. Stabilization of a Class of Nonlinear Underactuated Robotic Systems through Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195942
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1195942
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر