![](/images/graphics-bg.png)
Multirobot Collaborative Navigation Algorithms Based on OdometerVision Information Fusion
المؤلفون المشاركون
Liu, Guohua
Guan, Juan
Liu, Haiying
Wang, Chenlin
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-08-27
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Collaborative navigation is the key technology for multimobile robot system.
In order to improve the performance of collaborative navigation system, the collaborative navigation algorithms based on odometer/vision multisource information fusion are presented in this paper.
Firstly, the multisource information fusion collaborative navigation system model is established, including mobile robot model, odometry measurement model, lidar relative measurement model, UWB relative measurement model, and the SLAM model based on lidar measurement.
Secondly, the frameworks of centralized and decentralized collaborative navigation based on odometer/vision fusion are given, and the SLAM algorithms based on vision are presented.
Then, the centralized and decentralized odometer/vision collaborative navigation algorithms are derived, including the time update, single node measurement update, relative measurement update between nodes, and covariance cross filtering algorithm.
Finally, different simulation experiments are designed to verify the effectiveness of the algorithms.
Two kinds of multirobot collaborative navigation experimental scenes, which are relative measurement aided odometer and odometer/SLAM fusion, are designed, respectively.
The advantages and disadvantages of centralized versus decentralized collaborative navigation algorithms in different experimental scenes are analyzed.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liu, Guohua& Guan, Juan& Liu, Haiying& Wang, Chenlin. 2020. Multirobot Collaborative Navigation Algorithms Based on OdometerVision Information Fusion. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1196308
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liu, Guohua…[et al.]. Multirobot Collaborative Navigation Algorithms Based on OdometerVision Information Fusion. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1196308
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liu, Guohua& Guan, Juan& Liu, Haiying& Wang, Chenlin. Multirobot Collaborative Navigation Algorithms Based on OdometerVision Information Fusion. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1196308
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1196308
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)