A Parallel Manipulator with Planar Configurable Platform and Three End-Effectors
المؤلفون المشاركون
Gallardo-Alvarado, Jaime
Tinajero-Campos, Jesus H.
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-09-25
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This work reports on the kinematic analysis of a planar parallel manipulator endowed with a configurable platform assembled with six terminal links serially connected by means of revolute joints.
This topology allows the robot manipulator to dispose of three relative degrees of freedom owing to the mobility of an internal closed-loop chain.
Therefore, the proposed robot manipulator can admit three end-effectors.
The forward displacement analysis of the configurable planar parallel manipulator is easily achieved based on unknown coordinates denoting the pose of each terminal link.
Thereafter, the analysis leads to twelve quadratic equations which are numerically solved by means of the Newton homotopy method.
Furthermore, a closed-form solution is available for the inverse position analysis.
On the contrary, the instantaneous kinematics of the robot manipulator is investigated by means of the theory of screws.
Numerical examples are included with the purpose to illustrate the method of kinematic analysis.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Gallardo-Alvarado, Jaime& Tinajero-Campos, Jesus H.. 2019. A Parallel Manipulator with Planar Configurable Platform and Three End-Effectors. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197280
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Gallardo-Alvarado, Jaime& Tinajero-Campos, Jesus H.. A Parallel Manipulator with Planar Configurable Platform and Three End-Effectors. Mathematical Problems in Engineering No. 2019 (2019), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197280
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Gallardo-Alvarado, Jaime& Tinajero-Campos, Jesus H.. A Parallel Manipulator with Planar Configurable Platform and Three End-Effectors. Mathematical Problems in Engineering. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197280
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1197280
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر