A Method for Obtaining Optimal Path in Angle and Avoiding Collision for Robotic Belt Grinding
المؤلفون المشاركون
Zhang, Tie
Liang, Xiaohong
Yu, Ye
Zhang, Bin
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-19، 19ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-11-11
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
19
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The angular variation of the joints may be large, and collision between workpieces and tools may occur in robotic grinding.
Therefore, this paper proposes an optimal robotic grinding path search algorithm based on the recursive method.
The algorithm is optimized by changing the position of the tool coordinate system on the belt wheel; thus, the pose of the robot during grinding is adjusted.
First, the position adjustment formula of the tool coordinate system is proposed, and a coordinate plane is established to describe the grinding path of the robot based on the position adjustment formula.
Second, the ordinate value of this coordinate plane is dispersed to obtain the search field of the optimal robotic grinding path search algorithm.
Third, an optimal robotic grinding path search algorithm is proposed based on the recursive method and single-step search process.
Finally, the algorithm is implemented on the V-REP platform.
Robotic grinding paths for V-shaped workpieces and S-shaped workpieces are generated using this algorithm, and a grinding experiment is performed.
The experimental results show that the robotic grinding paths generated by this algorithm can smoothly complete grinding operations and feature a smaller angular variation of the joint than other methods and no collision.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Tie& Liang, Xiaohong& Yu, Ye& Zhang, Bin. 2019. A Method for Obtaining Optimal Path in Angle and Avoiding Collision for Robotic Belt Grinding. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197584
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Tie…[et al.]. A Method for Obtaining Optimal Path in Angle and Avoiding Collision for Robotic Belt Grinding. Mathematical Problems in Engineering No. 2019 (2019), pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197584
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Tie& Liang, Xiaohong& Yu, Ye& Zhang, Bin. A Method for Obtaining Optimal Path in Angle and Avoiding Collision for Robotic Belt Grinding. Mathematical Problems in Engineering. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197584
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1197584
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر