Path Planning for Autonomous Articulated Vehicle Based on Improved Goal-Directed Rapid-Exploring Random Tree
المؤلفون المشاركون
Xu, Tong
Xu, Yang
Wang, Dong
Chen, Siwei
Zhang, Weigong
Feng, Lihang
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-05-20
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The special steering characteristics and task complexity of autonomous articulated vehicle (AAV) make it often require multiple forward and backward movements during autonomous driving.
In this paper, we present a simple yet effective method, named head correction with fixed wheel position (HC-FWP), for the demand of multiple forward and backward movements.
The goal-directed rapid-exploring random tree (GDRRT) algorithm is first used to search for a feasible path in the obstacle map, and then, the farthest node search (FNS) algorithm is applied to obtain a series of key nodes, on which HC-FWP is used to correct AAV heading angles.
Simulation experiments with Dynapac CC6200 articulated road roller parameters show that the proposed improved goal-directed rapid-exploring random tree (IGDRRT), consisting of GDRRT, FNS, and HC-FWP, can search a feasible path on maps that require the AAV to move back and forth.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Xu, Tong& Xu, Yang& Wang, Dong& Chen, Siwei& Zhang, Weigong& Feng, Lihang. 2020. Path Planning for Autonomous Articulated Vehicle Based on Improved Goal-Directed Rapid-Exploring Random Tree. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197637
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Xu, Tong…[et al.]. Path Planning for Autonomous Articulated Vehicle Based on Improved Goal-Directed Rapid-Exploring Random Tree. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197637
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Xu, Tong& Xu, Yang& Wang, Dong& Chen, Siwei& Zhang, Weigong& Feng, Lihang. Path Planning for Autonomous Articulated Vehicle Based on Improved Goal-Directed Rapid-Exploring Random Tree. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197637
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1197637
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر