Dynamics Parametrization and Calibration of Flexible-Joint Collaborative Industrial Robot Manipulators
المؤلفون المشاركون
Zhang, Xuping
Madsen, Emil
Timm, Simon Aagaard
Ujfalusi, Norbert Andras
Rosenlund, Oluf Skov
Brandt, David
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-09-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Many collaborative robots use strain-wave-type transmissions due to their desirable characteristics of high torque capacity and low weight.
However, their inherent complex and nonlinear behavior introduces significant errors and uncertainties in the robot dynamics calibration, resulting in decreased performance for motion and force control tasks and lead-through programming applications.
This paper presents a new method for calibrating the dynamic model of collaborative robots.
The method combines the known inverse dynamics identification model with the weighted least squares (IDIM-WLS) method for rigid robot dynamics with complex nonlinear expressions for the rotor-side dynamics to obtain increased calibration accuracy by reducing the modeling errors.
The method relies on two angular position measurements per robot joint, one at each side of the strain-wave transmission, to effectively compensate the rotor inertial torques and nonlinear dynamic friction that were identified in our previous works.
The calibrated dynamic model is cross-validated and its accuracy is compared to a model with parameters obtained from a CAD model.
Relative improvements are in the range of 16.5% to 28.5% depending on the trajectory.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Madsen, Emil& Timm, Simon Aagaard& Ujfalusi, Norbert Andras& Rosenlund, Oluf Skov& Brandt, David& Zhang, Xuping. 2020. Dynamics Parametrization and Calibration of Flexible-Joint Collaborative Industrial Robot Manipulators. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1201537
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Madsen, Emil…[et al.]. Dynamics Parametrization and Calibration of Flexible-Joint Collaborative Industrial Robot Manipulators. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1201537
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Madsen, Emil& Timm, Simon Aagaard& Ujfalusi, Norbert Andras& Rosenlund, Oluf Skov& Brandt, David& Zhang, Xuping. Dynamics Parametrization and Calibration of Flexible-Joint Collaborative Industrial Robot Manipulators. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1201537
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1201537
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر