Grasping Control of a UVMS Based on Fusion Visual Image Enhancement
المؤلفون المشاركون
Chen, Wei
Wang, Lei
Zhang, Yuhang
Li, Xu
Wang, Weiran
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-09-01
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The Underwater Vehicle Manipulator System (UVMS) is an essential equipment for underwater operations.
However, it is difficult to control due to the constrained problems of weak illumination, multidisturbance, and large inertia in the underwater environment.
After the UVMS mathematical model based on water flow disturbance is established, fusion image enhancement algorithm based on Retinex theory is proposed to achieve fine perception of the target.
The control method based on redundant resolution algorithm is adopted to establish the anti-interference controller of the manipulator, which can compensate the internal and external uncertain interference.
Finally, stable underwater operation is realized.
The target ranging method is used to solve the angle of each joint of the manipulator to complete the tracking and grasping of the target.
Underwater experiments show that the algorithm can improve the clarity of underwater images, ensure the accuracy of robot capture, and optimize the UVMS control performance.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chen, Wei& Wang, Lei& Zhang, Yuhang& Li, Xu& Wang, Weiran. 2020. Grasping Control of a UVMS Based on Fusion Visual Image Enhancement. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1201988
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chen, Wei…[et al.]. Grasping Control of a UVMS Based on Fusion Visual Image Enhancement. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1201988
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chen, Wei& Wang, Lei& Zhang, Yuhang& Li, Xu& Wang, Weiran. Grasping Control of a UVMS Based on Fusion Visual Image Enhancement. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1201988
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1201988
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر