![](/images/graphics-bg.png)
Design of sTetro: A Modular, Reconfigurable, and Autonomous Staircase Cleaning Robot
المؤلفون المشاركون
Mohan, Rajesh Elara
Ilyas, Muhammad
Yuyao, Shi
Devarassu, Manojkumar
Kalimuthu, Manivannan
المصدر
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-07-24
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The mechanical, electrical, and autonomy aspects of designing a novel, modular, and reconfigurable cleaning robot, dubbed as sTetro (stair Tetro), are presented.
The developed robotic platform uses a vertical conveyor mechanism to reconfigure itself and is capable of navigating over flat surfaces as well as staircases, thus significantly extending the automated cleaning capabilities as compared to conventional home cleaning robots.
The mechanical design and system architecture are introduced first, followed by a detailed description of system modelling and controller design efforts in sTetro.
An autonomy algorithm is also proposed for self-reconfiguration, locomotion, and autonomous navigation of sTetro in the controlled environment, for example, in homes/offices with a flat floor and a straight staircase.
A staircase recognition algorithm is presented to distinguish between the surrounding environment and the stairs.
The misalignment detection technique of the robot with a front staircase riser is also given, and a feedback from the IMU sensor for misalignment corrective measures is provided.
The experiments performed with the sTetro robot demonstrated the efficacy and validity of the developed system models, control, and autonomy approaches.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ilyas, Muhammad& Yuyao, Shi& Mohan, Rajesh Elara& Devarassu, Manojkumar& Kalimuthu, Manivannan. 2018. Design of sTetro: A Modular, Reconfigurable, and Autonomous Staircase Cleaning Robot. Journal of Sensors،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1202145
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ilyas, Muhammad…[et al.]. Design of sTetro: A Modular, Reconfigurable, and Autonomous Staircase Cleaning Robot. Journal of Sensors No. 2018 (2018), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1202145
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ilyas, Muhammad& Yuyao, Shi& Mohan, Rajesh Elara& Devarassu, Manojkumar& Kalimuthu, Manivannan. Design of sTetro: A Modular, Reconfigurable, and Autonomous Staircase Cleaning Robot. Journal of Sensors. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1202145
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1202145
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)