Position Tracking Control of Robotic System Subject to Matched and Mismatched Disturbances
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-09-23
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
For nonlinear coupled robotic system subject to matched and mismatched disturbances, this paper designs an adaptive disturbance observer-based exponential sliding mode controller to achieve position tracking.
Firstly, matched disturbance, mismatched disturbance, and the derivative of mismatched disturbance are defined as the lumped disturbance in robotic system.
Secondly, a nonlinear disturbance observer is constructed to estimate the lumped disturbance, and an adaptive law is proposed to estimate the bound of the lumped disturbance.
Finally, an exponential sliding mode controller is derived by combining the nonlinear disturbance observer and exponential convergence law.
Stability and tracking performance of the robotic system is analyzed via Lyapunov function approach.
Simulation results show that, with the proposed approach, both matched and mismatched disturbances in robotic system can be effectively depressed while achieving position tracking.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liu, Xia& Liu, Dandan& Sheng, Hao. 2020. Position Tracking Control of Robotic System Subject to Matched and Mismatched Disturbances. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1202313
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liu, Xia…[et al.]. Position Tracking Control of Robotic System Subject to Matched and Mismatched Disturbances. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1202313
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liu, Xia& Liu, Dandan& Sheng, Hao. Position Tracking Control of Robotic System Subject to Matched and Mismatched Disturbances. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1202313
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1202313
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر