Research on a LADRC Strategy for Trajectory Tracking Control of Delta High-Speed Parallel Robots
المؤلفون المشاركون
Cheng, Yanming
Liu, Cheng
Lee, Ilkyoo
Liu, Dejun
Cao, Guohua
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-08-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In order to better track the planned trajectory of Delta high-speed parallel robot, this paper proposes a dynamics control strategy for Delta high-speed parallel robots based on the linear active disturbance rejection control (LADRC) strategy which realizes decoupling control through observing and compensating the coupling and internal and external disturbances between the three joints.
Firstly, the structure and dynamics model of the Delta high-speed parallel robot are analyzed, respectively.
Secondly, the control scheme of the Delta high-speed parallel robot dynamic LADRC strategy is constructed, and then, the system stability is analyzed.
Taking a representative 8-shaped space helical variance trajectory as a given input of the system and a triangular wave as an external disturbance as given disturbance input of the system, simulations are carried out to demonstrate the effectiveness of the proposed LADRC strategy; results indicate that the system with the LADRC strategy has a good quick and precise real-time trajectory tracking and strong robustness.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liu, Cheng& Cheng, Yanming& Liu, Dejun& Cao, Guohua& Lee, Ilkyoo. 2020. Research on a LADRC Strategy for Trajectory Tracking Control of Delta High-Speed Parallel Robots. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1202403
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liu, Cheng…[et al.]. Research on a LADRC Strategy for Trajectory Tracking Control of Delta High-Speed Parallel Robots. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1202403
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liu, Cheng& Cheng, Yanming& Liu, Dejun& Cao, Guohua& Lee, Ilkyoo. Research on a LADRC Strategy for Trajectory Tracking Control of Delta High-Speed Parallel Robots. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1202403
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1202403
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر