![](/images/graphics-bg.png)
Design and Nonlinear Control of a 2-DOF Flexible Parallel Humanoid Arm Joint Robot
المؤلفون المشاركون
Gao, Bingtuan
Jiang, Leijie
Zhu, Zhenyu
المصدر
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-08-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The paper focuses on the design and nonlinear control of the humanoid wrist/shoulder joint based on the cable-driven parallel mechanism which can realize roll and pitch movement.
In view of the existence of the flexible parts in the mechanism, it is necessary to solve the vibration control of the flexible wrist/shoulder joint.
In this paper, a cable-driven parallel robot platform is developed for the experiment study of the humanoid wrist/shoulder joint.
And the dynamic model of the mechanism is formulated by using the coupling theory of the flexible body’s large global motion and small flexible deformation.
Based on derived dynamics, antivibration control of the joint robot is studied with a nonlinear control method.
Finally, simulations and experiments were performed to validate the feasibility of the developed parallel robot prototype and the proposed control scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Jiang, Leijie& Gao, Bingtuan& Zhu, Zhenyu. 2017. Design and Nonlinear Control of a 2-DOF Flexible Parallel Humanoid Arm Joint Robot. Shock and Vibration،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1204184
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Jiang, Leijie…[et al.]. Design and Nonlinear Control of a 2-DOF Flexible Parallel Humanoid Arm Joint Robot. Shock and Vibration No. 2017 (2017), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1204184
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Jiang, Leijie& Gao, Bingtuan& Zhu, Zhenyu. Design and Nonlinear Control of a 2-DOF Flexible Parallel Humanoid Arm Joint Robot. Shock and Vibration. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1204184
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1204184
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)