![](/images/graphics-bg.png)
Robust Adaptive Control for Coordinated Constrained Multiple Flexible Joint Manipulators with Hysteresis Loop
المؤلفون المشاركون
Shao, Zhulong
Xu, Pandeng
Yin, Huaiqiang
Shu-rong, Li
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-05-14
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper focuses on the position/force tracking control problem for constrained multiple flexible joint manipulators system with nonlinear input of hysteresis loop.
Firstly, the dynamic model is given in the task space and the input of hysteresis loop model is approximated by a differential equation.
Secondly, considering the disturbance with unknown bounds, a robust adaptive control strategy based on the sliding mode which consists of constraint force error and position error is designed.
The proposed approach can not only compensate the model error, external disturbance, and flexible parameter uncertainties, but also drive the closed-loop system variables to reach the sliding model surface.
Then it can be proved that both position and constraint force errors can be guaranteed to converge to zero.
Finally, the simulation results can verify the effectiveness of the proposed method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Shu-rong, Li& Shao, Zhulong& Xu, Pandeng& Yin, Huaiqiang. 2018. Robust Adaptive Control for Coordinated Constrained Multiple Flexible Joint Manipulators with Hysteresis Loop. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1206271
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Shu-rong, Li…[et al.]. Robust Adaptive Control for Coordinated Constrained Multiple Flexible Joint Manipulators with Hysteresis Loop. Mathematical Problems in Engineering No. 2018 (2018), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1206271
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Shu-rong, Li& Shao, Zhulong& Xu, Pandeng& Yin, Huaiqiang. Robust Adaptive Control for Coordinated Constrained Multiple Flexible Joint Manipulators with Hysteresis Loop. Mathematical Problems in Engineering. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1206271
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1206271
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)