![](/images/graphics-bg.png)
Optimal Multirobot Coverage Path Planning: Ideal-Shaped Spanning Tree
المؤلفون المشاركون
Li, You
Kou, Yingxin
Li, Zhanwu
Xu, An
Chang, Yizhe
Gao, Chunqing
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-09-25
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The present paper attempts to find the optimal coverage path for multiple robots in a given area including obstacles.
For single robot coverage path planning (CPP) problem, an improved ant colony optimization (ACO) algorithm is proposed to construct the best spanning tree and then obtain the optimal path, which contributes to minimizing the energy/time consumption.
For the multirobot case, first the DARP (Divide Areas based on Robots Initial Positions) algorithm is utilized to divide the area into separate equal subareas, so much so that it transforms the mCPP problem into several CPP problems, degrading the computation complexity.
During the second phase, spanning tree in each subarea is constructed by the aforementioned algorithm.
In the last phase, the specific end nodes are exchanged among subareas to achieve ideal-shaped spanning trees, which can also decrease the number of turns in coverage path.
And the complete algorithms are proven to be approximately polynomial algorithms.
Finally, the simulation confirms the complete algorithms’ advantages: complete coverage, nonbacktracks, minimum length, zero preparation time, and the least number of turns.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Gao, Chunqing& Kou, Yingxin& Li, Zhanwu& Xu, An& Li, You& Chang, Yizhe. 2018. Optimal Multirobot Coverage Path Planning: Ideal-Shaped Spanning Tree. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1206817
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Gao, Chunqing…[et al.]. Optimal Multirobot Coverage Path Planning: Ideal-Shaped Spanning Tree. Mathematical Problems in Engineering No. 2018 (2018), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1206817
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Gao, Chunqing& Kou, Yingxin& Li, Zhanwu& Xu, An& Li, You& Chang, Yizhe. Optimal Multirobot Coverage Path Planning: Ideal-Shaped Spanning Tree. Mathematical Problems in Engineering. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1206817
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1206817
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)