Adaptive Fuzzy Control of Uncertain Robotic Manipulator
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-05-06
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper designs a kind of adaptive fuzzy controller for robotic manipulator considering external disturbances and modeling errors.
First, n-link uncertain robotic manipulator dynamics based on the Lagrange equation is changed into a two-order multiple-input multiple-output (MIMO) system via feedback technique.
Then, an adaptive fuzzy logic control scheme is studied by using sliding theory, which adopts the adaptive fuzzy logic systems to estimate the uncertainties and employs a filtered error to make up for the approximation errors, hence enhancing the robust performance of robotic manipulator system uncertainties.
It is proved that the tracking errors converge into zero asymptotically by using Lyapunov stability theory.
Last, we take a two-link rigid robotic manipulator as an example and give its simulations.
Compared with the existing results in the literature, the proposed controller shows higher precision and stronger robustness.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhou, Jinglei& Qunli, Zhang. 2018. Adaptive Fuzzy Control of Uncertain Robotic Manipulator. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207609
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhou, Jinglei& Qunli, Zhang. Adaptive Fuzzy Control of Uncertain Robotic Manipulator. Mathematical Problems in Engineering No. 2018 (2018), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207609
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhou, Jinglei& Qunli, Zhang. Adaptive Fuzzy Control of Uncertain Robotic Manipulator. Mathematical Problems in Engineering. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207609
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1207609
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر