![](/images/graphics-bg.png)
Steering Control Method for an Underactuated Unicycle Robot Based on Dynamic Model
المؤلفون المشاركون
Zhao, Jie
Zhu, Yanhe
Jin, Hongzhe
Zhang, Hui
Liu, Zhangxing
Zhang, Yang
Liu, Yubin
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-11-18
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper proposes a lateral balancing structure based on precession effect of double-gyroscopes and its associated control strategy of the steering for an underactuated unicycle robot.
Double-gyroscopes are symmetrically designed on the top of the unicycle robot and utilized to adjust the lateral balance of system.
Such design can inhibit the disturbance of the gyroscope system to the pitch angle and is beneficial to maintain the lateral balance in the case of large roll angle fluctuations.
Based on the analysis of the dynamics model, the gyroscope precession effects will be caused by the angular velocity of the bottom wheel and the roll angular velocity, i.e., resulting in a torque in the direction of the yaw.
Then, a rapid response control strategy is proposed to use the torque to control the steering.
Simulation results demonstrate the rationality of the lateral balance structure and the feasibility of the steering control method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Jin, Hongzhe& Zhang, Yang& Zhang, Hui& Liu, Zhangxing& Liu, Yubin& Zhu, Yanhe…[et al.]. 2018. Steering Control Method for an Underactuated Unicycle Robot Based on Dynamic Model. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207871
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Jin, Hongzhe…[et al.]. Steering Control Method for an Underactuated Unicycle Robot Based on Dynamic Model. Mathematical Problems in Engineering No. 2018 (2018), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207871
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Jin, Hongzhe& Zhang, Yang& Zhang, Hui& Liu, Zhangxing& Liu, Yubin& Zhu, Yanhe…[et al.]. Steering Control Method for an Underactuated Unicycle Robot Based on Dynamic Model. Mathematical Problems in Engineering. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207871
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1207871
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)