Kinematic Calibration Based on the Multicollinearity Diagnosis of a 6-DOF Polishing Hybrid Robot Using a Laser Tracker
المؤلفون المشاركون
Zhao, Dong
Dong, Chenglin
Guo, Hao
Tian, Wenjie
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-07-15
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A general methodology for ensuring the geometric accuracy of a 6-DOF polishing hybrid robot having a 3UPS and UP parallel mechanism and a 3-DOF wrist is presented.
The process is implemented in three steps: formulation of the error model containing complete source errors such as offset errors of the actuated joints and structural errors of the joints and links utilizing product of exponentials formula and screw theory.
Measurement of the full pose error twist with a specially designed measurement tool having three reference points was undertaken.
Identification of the source errors by a stepwise identification strategy to overcome the ill-conditioned problem arising from the multicollinearity and development of a linearized error compensator was completed.
An experiment has been carried out on the prototype, and the results show that, after calibration, a position volumetric error of 0.07 mm and an orientation error of 0.07 degrees can be achieved over the cubic task workspace with repeatability of 0.016 mm and 0.010 degrees.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhao, Dong& Dong, Chenglin& Guo, Hao& Tian, Wenjie. 2018. Kinematic Calibration Based on the Multicollinearity Diagnosis of a 6-DOF Polishing Hybrid Robot Using a Laser Tracker. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207991
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhao, Dong…[et al.]. Kinematic Calibration Based on the Multicollinearity Diagnosis of a 6-DOF Polishing Hybrid Robot Using a Laser Tracker. Mathematical Problems in Engineering No. 2018 (2018), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207991
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhao, Dong& Dong, Chenglin& Guo, Hao& Tian, Wenjie. Kinematic Calibration Based on the Multicollinearity Diagnosis of a 6-DOF Polishing Hybrid Robot Using a Laser Tracker. Mathematical Problems in Engineering. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207991
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1207991
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر