A Geometric Modeling and Computing Method for Direct Kinematic Analysis of 6-4 Stewart Platforms
المؤلفون المشاركون
Wei, Shimin
Zhang, Ying
Liu, Xin
Wang, Yaobing
Zhang, Xiaodong
Zhang, Pei
Liang, Changchun
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-02-26
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A geometric modeling and solution procedure for direct kinematic analysis of 6-4 Stewart platforms with any link parameters is proposed based on conformal geometric algebra (CGA).
Firstly, the positions of the two single spherical joints on the moving platform are formulated by the intersection, dissection, and dual of the basic entities under the frame of CGA.
Secondly, a coordinate-invariant equation is derived via CGA operation in the positions of the other two pairwise spherical joints.
Thirdly, the other five equations are formulated in terms of geometric constraints.
Fourthly, a 32-degree univariate polynomial equation is reduced from a constructed 7 by 7 matrix which is relatively small in size by using a Gröbner-Sylvester hybrid method.
Finally, a numerical example is employed to verify the solution procedure.
The novelty of the paper lies in that (1) the formulation is concise and coordinate-invariant and has intrinsic geometric intuition due to the use of CGA and (2) the size of the resultant matrix is smaller than those existed.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Ying& Liu, Xin& Wei, Shimin& Wang, Yaobing& Zhang, Xiaodong& Zhang, Pei…[et al.]. 2018. A Geometric Modeling and Computing Method for Direct Kinematic Analysis of 6-4 Stewart Platforms. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1208283
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Ying…[et al.]. A Geometric Modeling and Computing Method for Direct Kinematic Analysis of 6-4 Stewart Platforms. Mathematical Problems in Engineering No. 2018 (2018), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1208283
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Ying& Liu, Xin& Wei, Shimin& Wang, Yaobing& Zhang, Xiaodong& Zhang, Pei…[et al.]. A Geometric Modeling and Computing Method for Direct Kinematic Analysis of 6-4 Stewart Platforms. Mathematical Problems in Engineering. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1208283
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1208283
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر