Multiobjective Trajectory Optimization and Adaptive Backstepping Control for Rubber Unstacking Robot Based on RFWNN Method
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-19، 19ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-01-02
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
19
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Multiobjective trajectory optimization and adaptive backstepping control method based on recursive fuzzy wavelet neural network (RFWNN) are proposed to solve the problem of dynamic modeling uncertainties and strong external disturbance of the rubber unstacking robot during recycling process.
First, according to the rubber viscoelastic properties, the Hunt-Crossley nonlinear model is used to construct the robot dynamics model.
Then, combined with the dynamic model and the recycling process characteristics, the multiobjective trajectory optimization of the rubber unstacking robot is carried out for the operational efficiency, the running trajectory smoothness, and the energy consumption.
Based on the trajectory optimization results, the adaptive backstepping control method based on RFWNN is adopted.
The RFWNN method is applied in the main controller to cope with time-varying uncertainties of the robot dynamic system.
Simultaneously, an adaptive robust control law is developed to eliminate inevitable approximation errors and unknown disturbances and relax the requirement for prior knowledge of the controlled system.
Finally, the validity of the proposed control strategy is verified by experiment.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liang, Le& Liu, Yanjie& Xu, Hao. 2018. Multiobjective Trajectory Optimization and Adaptive Backstepping Control for Rubber Unstacking Robot Based on RFWNN Method. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1209081
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liang, Le…[et al.]. Multiobjective Trajectory Optimization and Adaptive Backstepping Control for Rubber Unstacking Robot Based on RFWNN Method. Mathematical Problems in Engineering No. 2018 (2018), pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1209081
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liang, Le& Liu, Yanjie& Xu, Hao. Multiobjective Trajectory Optimization and Adaptive Backstepping Control for Rubber Unstacking Robot Based on RFWNN Method. Mathematical Problems in Engineering. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1209081
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1209081
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر