![](/images/graphics-bg.png)
Optimal Energy Consumption for Mobile Manipulators Executing Door-Opening Task
المؤلفون المشاركون
Deng, Zongquan
Ding, Liang
Gao, Haibo
Xia, Kerui
Tao, Jianguo
Ma, Changyou
Yu, Haitao
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-06-25
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
As a substitute for humans, the mobile manipulator has become increasingly vital for on-site rescues at Nuclear Power Plants (NPPs) in recent years.
The high energy efficiency of the mobile manipulator when executing specific rescue tasks is of great importance for the mobile manipulator.
This paper focuses on the energy consumption of a robot executing the door-opening task, in a scenario mimicking an NPP rescue.
We present an energy consumption optimization scheme to determine the optimal base position and joint motion of the manipulator.
We developed a two-step procedure to solve the optimization problem, taking the quadric terms of the joint torques as the objective function.
Firstly, the rotational motion of the door is parameterized by using piecewise fifth-order polynomials, and the parameters of the polynomials are optimized by minimizing the joint torques at the specified base position using the Quasi-Newton method.
Second, the global optimal movement of the manipulator for executing the door-opening task is acquired by means of searching a grid for feasible base positions.
Comprehensive door-opening experiments using a mobile manipulator platform were conducted.
The effectiveness of the proposed method has been demonstrated by the results of physical experiments.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ma, Changyou& Gao, Haibo& Ding, Liang& Tao, Jianguo& Xia, Kerui& Yu, Haitao…[et al.]. 2018. Optimal Energy Consumption for Mobile Manipulators Executing Door-Opening Task. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1209518
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ma, Changyou…[et al.]. Optimal Energy Consumption for Mobile Manipulators Executing Door-Opening Task. Mathematical Problems in Engineering No. 2018 (2018), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1209518
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ma, Changyou& Gao, Haibo& Ding, Liang& Tao, Jianguo& Xia, Kerui& Yu, Haitao…[et al.]. Optimal Energy Consumption for Mobile Manipulators Executing Door-Opening Task. Mathematical Problems in Engineering. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1209518
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1209518
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)