Intelligent Manipulator with Flexible Link and Joint: Modeling and Vibration Control
المؤلفون المشاركون
Silberschmidt, Vadim V.
Shao, Minqiang
Huang, Yuming
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-01-31
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents a finite-element (FE) model of a manipulator with a flexible link and flexible joint as well as embedded PZT actuators and proposes a corrected rebuilt reduced model (CRRM) to make its dynamic characteristics more consistent with reality and facilitate control design.
The CRRM considers the holding torque of the manipulator driving motor and eliminates the response divergence induced by a fault of the mass matrix of the FE model.
In order to reduce the dimensions and maintain the precision of the model, an iterated improved reduction system (IIRS) method is adopted.
Additionally, a LQR controller is designed based on the output function of the improved model.
The simulation results demonstrate that the CRRM is consistent with reality and the active controller has good performance in suppressing vibration of the manipulator with both the flexible link and the flexible joint.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Shao, Minqiang& Huang, Yuming& Silberschmidt, Vadim V.. 2020. Intelligent Manipulator with Flexible Link and Joint: Modeling and Vibration Control. Shock and Vibration،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1209938
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Shao, Minqiang…[et al.]. Intelligent Manipulator with Flexible Link and Joint: Modeling and Vibration Control. Shock and Vibration No. 2020 (2020), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1209938
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Shao, Minqiang& Huang, Yuming& Silberschmidt, Vadim V.. Intelligent Manipulator with Flexible Link and Joint: Modeling and Vibration Control. Shock and Vibration. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1209938
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1209938
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر