![](/images/graphics-bg.png)
Adaptive Boundary Control of Flexible Manipulators with Parameter Uncertainty Based on RBF Neural Network
المؤلفون المشاركون
He, Cang
Zhang, Fang
Jiang, Jinhui
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-11-16
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper, nonlinear dynamical equations of the flexible manipulator with a lumped payload at the free end are derived from Hamilton's principle.
The obtained model consists of both distributed parameters and lumped parameters, namely, partial differential equations (PDEs) governing the flexible motion of links and boundary conditions in the form of ordinary differential equations (ODEs).
Considering the great nonlinear approximation ability of the radial basis function (RBF) neural network, we propose a combined control algorithm that includes two parts: one is a boundary controller to track the desired joint positions and suppress the vibration of flexible links; another is a RBF neural network designed to compensate for the parametric uncertainties.
The iteration criterion of the RBF neural network weight matrix is derived from the extended Lyapunov function.
Stabilization analysis is further carried out theoretically via LaSalle’s invariance principle.
Finally, the results of the numerical simulation verify that the proposed control law can realize the asymptotic convergence of tracking error and suppression of the elastic vibration as well.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
He, Cang& Zhang, Fang& Jiang, Jinhui. 2020. Adaptive Boundary Control of Flexible Manipulators with Parameter Uncertainty Based on RBF Neural Network. Shock and Vibration،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1210407
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
He, Cang…[et al.]. Adaptive Boundary Control of Flexible Manipulators with Parameter Uncertainty Based on RBF Neural Network. Shock and Vibration No. 2020 (2020), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1210407
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
He, Cang& Zhang, Fang& Jiang, Jinhui. Adaptive Boundary Control of Flexible Manipulators with Parameter Uncertainty Based on RBF Neural Network. Shock and Vibration. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1210407
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1210407
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)