Experimental and theoretical optimal regulator control of balance zero moment point for bipedal robot
المؤلفون المشاركون
Abd al-Karim, Ali Fawzi
Ali, Ahmad Abd al-Husayn
المصدر
Journal of Engineering and Sustainable Development
العدد
المجلد 24، العدد 6 (30 نوفمبر/تشرين الثاني 2020)، ص ص. 68-82، 15ص.
الناشر
الجامعة المستنصرية كلية الهندسة
تاريخ النشر
2020-11-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
15
الملخص EN
In this paper, the optimal control is analyzed to compare the results of the zero moment point of a bipedal walking robot.
Seventeen degrees of freedom bipedal walking robot is manufactured of hard Aluminum sheets.
The zero moment point is calculated experimentally and theoretically in the single support phase.
MATLAB Simulink is used to simulate the results.
The experimental results showed that the lower link takes the settling time is (1) sec, the middle link takes settling time (0.9) sec and the upper link takes (1.1) sec to arrive the desired zero moment point for the bipedal walking robot.
The minimum performance index in the experimental parts occurs when the optimal feedback control gain is [35.5 30.4 5 -4].
Hence, the minimum performance index in the theoretical part is [35 31 5.2 -4].
The dimensions of the foot area are (12.3cm×6.3cm), 2.3cm thickness, and 32g weight.
Also, the approximate balance area in the double support phase equals the area between the feet of the robot
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Abd al-Karim, Ali Fawzi& Ali, Ahmad Abd al-Husayn. 2020. Experimental and theoretical optimal regulator control of balance zero moment point for bipedal robot. Journal of Engineering and Sustainable Development،Vol. 24, no. 6, pp.68-82.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1263524
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Abd al-Karim, Ali Fawzi& Ali, Ahmad Abd al-Husayn. Experimental and theoretical optimal regulator control of balance zero moment point for bipedal robot. Journal of Engineering and Sustainable Development Vol. 24, no. 6 (Nov. 2020), pp.68-82.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1263524
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Abd al-Karim, Ali Fawzi& Ali, Ahmad Abd al-Husayn. Experimental and theoretical optimal regulator control of balance zero moment point for bipedal robot. Journal of Engineering and Sustainable Development. 2020. Vol. 24, no. 6, pp.68-82.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1263524
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
-
رقم السجل
BIM-1263524
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر