Design of adaptive sliding mode controller for uncertain pendulum system
المؤلفون المشاركون
Tohma, Dina H.
Hammudi, Ahmad Khalaf
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 39، العدد 3A (31 مارس/آذار 2021)، ص ص. 355-369، 15ص.
الناشر
تاريخ النشر
2021-03-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص EN
This work aims to study and apply the adaptive sliding mode controller (ASMC) for the pendulum system with the existence of the parameters uncertainty, external disturbances, and coulomb friction.
The adaptive sliding mode controller has several features over the conventional sliding mode control method.
Firstly, the magnitude of the control signal is reduced to the minimally acceptable level defined by special conditions concerned with ASMC algorithm.
Secondly, the upper bounds of uncertainties are not necessary to be defined before starting the work.
For this reason, the ASMC can be used successfully to control the pendulum system with minimum control effort.
These properties of the ASMC are confirming graphically by the simulation results using MATLAB 2019.
The ASMC achieves an asymptotically stable system better than the Classical Sliding Mode Controller (CSMC).
The unwanted phenomenon is called “chattering", which is appearing in the control action signal.
These drawback properties are suppressed by employing a saturation function.
Finally, the comparison between the results of the ASMC and CSMC showed that ASMC is the better one.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Tohma, Dina H.& Hammudi, Ahmad Khalaf. 2021. Design of adaptive sliding mode controller for uncertain pendulum system. Engineering and Technology Journal،Vol. 39, no. 3A, pp.355-369.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1282639
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Tohma, Dina H.& Hammudi, Ahmad Khalaf. Design of adaptive sliding mode controller for uncertain pendulum system. Engineering and Technology Journal Vol. 39, no. 3A (2021), pp.355-369.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1282639
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Tohma, Dina H.& Hammudi, Ahmad Khalaf. Design of adaptive sliding mode controller for uncertain pendulum system. Engineering and Technology Journal. 2021. Vol. 39, no. 3A, pp.355-369.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1282639
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 368-369
رقم السجل
BIM-1282639
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر