Adaptive-sliding mode trajectory control of robot manipulators with uncertainties
المؤلفون المشاركون
Mustafa, Mustafa M.
Hamarash, Ibrahim Isamil
Crane, Carl D.
المصدر
ZANCO Journal of Pure and Applied Sciences
العدد
المجلد 32، العدد 4 (31 أغسطس/آب 2020)، ص ص. 22-29، 8ص.
الناشر
جامعة صلاح الدين قسم النشر العلمي
تاريخ النشر
2020-08-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
8
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
In this paper, we propose and demonstrate an adaptive-sliding mode control for trajectory tracking control of robot manipulators subjected to uncertain dynamics, vibration disturbance, and payload variation disturbance.
Throughout this work we seek a controller that is, robust to the uncertainty and disturbance, accurate, and implementable.
To perform these requirements, we use a nonlinear Lyapunov-based approach for designing the controller and guaranteeing its stability.
MATLAB-SIMULINK software is used to validate the approach and demonstrate the performance of the controller.
Simulation results show that the derived controller is stable, robust to the disturbance and uncertainties, accurate, and implementable.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Mustafa, Mustafa M.& Hamarash, Ibrahim Isamil& Crane, Carl D.. 2020. Adaptive-sliding mode trajectory control of robot manipulators with uncertainties. ZANCO Journal of Pure and Applied Sciences،Vol. 32, no. 4, pp.22-29.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1386723
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Mustafa, Mustafa M.…[et al.]. Adaptive-sliding mode trajectory control of robot manipulators with uncertainties. ZANCO Journal of Pure and Applied Sciences Vol. 32, no. 4 (2020), pp.22-29.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1386723
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Mustafa, Mustafa M.& Hamarash, Ibrahim Isamil& Crane, Carl D.. Adaptive-sliding mode trajectory control of robot manipulators with uncertainties. ZANCO Journal of Pure and Applied Sciences. 2020. Vol. 32, no. 4, pp.22-29.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1386723
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 28-29
رقم السجل
BIM-1386723
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر