![](/images/graphics-bg.png)
Development of a new technique in ROS for mobile robots localization in known-based 2D environments
العناوين الأخرى
تطوير تقنية جديدة في نظام تشغيل الروبوت (ROS) لتموضع الروبوتات المتحركة في البيئات ثنائية الأبعاد المعلومة
المؤلفون المشاركون
Hatim, Iyad
Khalil, Muhammad Ali al-Shaykh
المصدر
Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies : Engineering Sciences Series
العدد
المجلد 43، العدد 6 (31 ديسمبر/كانون الأول 2021)، ص ص. 119-137، 19ص.
الناشر
تاريخ النشر
2021-12-31
دولة النشر
سوريا
عدد الصفحات
19
التخصصات الرئيسية
الهندسة الكهربائية
الهندسة الميكانيكية
الملخص EN
Adaptive Monte Carlo Localization (amcl) is the only standard package for mobile robots localization in Robot Operating System (ROS).
In this research, a new particle filter based localization technique named general Monte Carlo Localization (gmcl) was developed by adding three particle filter algorithms to amcl in order to improve its performance, so the new versions of ROS could be better invested in systems that depend on the knowledge of the robot’s pose.
In addition, we compared amcl and gmcl in terms of computational complexity and the ability of addressing the pose-estimation problem in a differential drive mobile robot equipped with a LiDAR sensor.
The results showed that the new proposed technique outperformed amcl in the accuracy of estimating the pose when compared to the same maximal computational workload.
gmcl was able to reduce the pose-error in pose tracking and also able to increase the success rate of robot’s pose detection in the two problems of global localization and kidnapped-robot.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Hatim, Iyad& Khalil, Muhammad Ali al-Shaykh. 2021. Development of a new technique in ROS for mobile robots localization in known-based 2D environments. Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies : Engineering Sciences Series،Vol. 43, no. 6, pp.119-137.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1419649
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Hatim, Iyad& Khalil, Muhammad Ali al-Shaykh. Development of a new technique in ROS for mobile robots localization in known-based 2D environments. Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies : Engineering Sciences Series Vol. 43, no. 6 (2021), pp.119-137.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1419649
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Hatim, Iyad& Khalil, Muhammad Ali al-Shaykh. Development of a new technique in ROS for mobile robots localization in known-based 2D environments. Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies : Engineering Sciences Series. 2021. Vol. 43, no. 6, pp.119-137.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1419649
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
رقم السجل
BIM-1419649
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)