Software and hardware developments for a mobile manipulator control
العناوين الأخرى
تطوير برامج و مكونلات للتحكم في ذراع آلي متحرك
المؤلفون المشاركون
Abd al-Samad, Fadil
Monacelli, E.
المصدر
The Journal of Engineering Research
العدد
المجلد 5، العدد 1 (31 يناير/كانون الثاني 2008)، ص ص. 37-46، 10ص.
الناشر
جامعة السلطان قابوس كلية الهندسة
تاريخ النشر
2008-01-31
دولة النشر
سلطنة عمان
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الموضوعات
الملخص AR
في هذه المقالة، نقدم البنية البرمجية و المكونية لنظام تحكم حقيقي تجريبي لذراع آلي متحرك يؤدي مهام الأجسام في بيئة ذات فضاء واسع.
البنية الميككانيكية هي عبارة عن ذراع آلي مثبت على قاعدة متحركة.
في هذا البحث نوضح كيفية تركيب نظام يحتوي على بنية برمجية و مكونية.
النظام يستعمل جهاز حاسب شخصي كمراقب عام و يمثل الطبقة ذات المستوى العالي.
يتم تشكيله بطريقة بحيث يؤدي جميع العمليات التفاعلية للإدخال و الإخراج، و هو مركب من أجزاء مختلفة تشكل البرمجيات للعمليات التي تنفذ بطريقة منظمة متطلبات التحكم الفعلي.
في هذا البحث نركز أيضا على تطوير توليد المسارات العامة في حالة المهام التي تقتضي على وجوب تحريك جزء واحد فقط من النظام الميكانيكي و في الحالة العامة أين يؤخذ فيها بعين الإعتبار الحركية للنظام الكلي لبلوغ مهمة معينة أما في بيئة خالية أو تحتوي على عوائق.
الملخص EN
In this paper, we present the hardware and software architectures of an experimental real time control system of a mobile manipulator that performs tasks of manipulating objects in an environment of a large space.
The mechanical archi-tecture is a manipulator arm mounted on a mobile platform.
In this work we show how one can implement an imbedded sys-tem, which includes the hardware and the software.
The system makes use of a PC as the host and constitutes the high level layer.
It is configured in such a way that it performs all the input-output interface operations ; and is composed of different modules that constitute the software making up the required operations to be executed in a scheduling manner in order to meet the requirements of the real time control.
In this paper, we also focus on the development of the generalized trajecto-ry generation for the case of tasks where only one subsystem is considered to move and when the whole system is in per-manent movement to achieve a particular task either in a free environment, or in presence of obstacles.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Abd al-Samad, Fadil& Monacelli, E.. 2008. Software and hardware developments for a mobile manipulator control. The Journal of Engineering Research،Vol. 5, no. 1, pp.37-46.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-14687
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Abd al-Samad, Fadil& Monacelli, E.. Software and hardware developments for a mobile manipulator control. The Journal of Engineering Research Vol. 5, no. 1 (Jan. 2008), pp.37-46.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-14687
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Abd al-Samad, Fadil& Monacelli, E.. Software and hardware developments for a mobile manipulator control. The Journal of Engineering Research. 2008. Vol. 5, no. 1, pp.37-46.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-14687
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
includes bibliographical references : p. 46
رقم السجل
BIM-14687
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر