Optimal linear quadratic control for Knee-Ankle orthosis system
المؤلفون المشاركون
Alobiady, Fatima I.
Rafat, Safanah Mazhar
المصدر
Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering
العدد
المجلد 22، العدد 2 (30 يونيو/حزيران 2022)، ص ص. 109-124، 16ص.
الناشر
تاريخ النشر
2022-06-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
The control technique for an exoskeleton system for lower limb rehabilitation is complicated, and numerous internal and external elements must be taken into account, in addition to the uncertainties in the system model.
In this paper, through the analysis of the lower extremity exoskeleton is utilized to obtain the corresponding equation and its linearized form.
The nonlinear differential equations have been linearized by using Jacobean's method in order to facilitate the controller design.
Considering the interior and external factors of the connecting rod, the uncertain elements are introduced and therefore the optimal control technique is applied to regulate the system.
An optimal state feedback control strategy of Linear Quadratic Regulator (LOR), and LOR-Servo have been implemented in this work.
Finally, the physical parameters of the Knee-Ankle Orthosis (KAO) exoskeleton are used, and the simulation results show the advantage and applicability of the proposed controller's design of the Knee-Ankle orthosis system.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Alobiady, Fatima I.& Rafat, Safanah Mazhar. 2022. Optimal linear quadratic control for Knee-Ankle orthosis system. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering،Vol. 22, no. 2, pp.109-124.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1492890
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Alobiady, Fatima I.& Rafat, Safanah Mazhar. Optimal linear quadratic control for Knee-Ankle orthosis system. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering Vol. 22, no. 2 (Jun. 2022), pp.109-124.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1492890
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Alobiady, Fatima I.& Rafat, Safanah Mazhar. Optimal linear quadratic control for Knee-Ankle orthosis system. Iraqi Journal of Computer, Communications and Control Engineering. 2022. Vol. 22, no. 2, pp.109-124.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1492890
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 123-124
رقم السجل
BIM-1492890
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر