![](/images/graphics-bg.png)
Cartesian trajectory tracking near singularities for a redundant robot
المؤلفون المشاركون
Benzaoui, Massaouda
Chekireb, Hashimi
المصدر
Journal of Automation and Systems Engineering
العدد
المجلد 3، العدد 4 (31 ديسمبر/كانون الأول 2009)11ص.
الناشر
تاريخ النشر
2009-12-31
دولة النشر
الجزائر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الموضوعات
الملخص EN
Tracking Control of a redundant robot is developed in this paper.
The case studied concerns the tracking of Cartesian trajectory near singularities of 3 DOF planar robot deduced front the PUMA 560 robot.
ln order to achieve the avoidance of singularities without affecting the trajectory tracking, the self-motion is used.
This self-motion is based on the optimization of an analytic function (criteria) according to the manipulator Jacobian.
Three criteria, based respectively on the manipulability measure, the minors and trace of Jacobian, are treated.
The controls incorporating self motion deduced from these three criteria are implemented for the 3 DOF planar robot.
Carried out tests involve the tracking trajectory in Cartesian space near a singular point.
Obtained results show that the three criteria ensure the robot control near the singularity and the most powerful criteria is the manipulability measure.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Benzaoui, Massaouda& Chekireb, Hashimi. 2009. Cartesian trajectory tracking near singularities for a redundant robot. Journal of Automation and Systems Engineering،Vol. 3, no. 4.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-180582
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Benzaoui, Massaouda& Chekireb, Hashimi. Cartesian trajectory tracking near singularities for a redundant robot. Journal of Automation and Systems Engineering Vol. 3, no. 4 (Dec. 2009).
https://search.emarefa.net/detail/BIM-180582
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Benzaoui, Massaouda& Chekireb, Hashimi. Cartesian trajectory tracking near singularities for a redundant robot. Journal of Automation and Systems Engineering. 2009. Vol. 3, no. 4.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-180582
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references.
رقم السجل
BIM-180582
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)