The closed form solution of the inverse kinematics of a 6-dof robot
المؤلف
المصدر
العدد
المجلد 1، العدد 2 (31 يوليو/تموز 2010)، ص ص. 63-77، 15ص.
الناشر
تاريخ النشر
2010-07-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص EN
The kinematics of manipulator is a central problem in the automatic control of robot manipulators.
Theoretical background of the analysis of the MA-2000 educational robot arm kinematics is presented in this paper.
The revolute robot consists of six rotary joints (6-DOF) with base, shoulder, elbow, wrist pitch, wrist yaw and wrist roll.
The kinematics problem is defined as transformation from the cartesian space to the joint space.
The Denavit-Harbenterg (D-H) model of representation is used to model robot links and joints in this study.
Both forward and inverse kinematics solutions for this robot are presented.
Four sets of exact solution for the vector of the joint angles {#,} pertaining to the inverse kinematics problem of a MA-2000 robot with two different kinds of gripper configurations.
An effective method is suggested to decrease multiple solutions in inverse kinematics.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Hayawi, Mustafa Jabbar. 2010. The closed form solution of the inverse kinematics of a 6-dof robot. College of Education Journal،Vol. 1, no. 2, pp.63-77.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-254162
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Hayawi, Mustafa Jabbar. The closed form solution of the inverse kinematics of a 6-dof robot. College of Education Journal Vol. 1, no. 2 (2010), pp.63-77.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-254162
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Hayawi, Mustafa Jabbar. The closed form solution of the inverse kinematics of a 6-dof robot. College of Education Journal. 2010. Vol. 1, no. 2, pp.63-77.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-254162
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 77
رقم السجل
BIM-254162
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر