On-line navigational problem of a mobile robot using genetic algorithm

العناوين الأخرى

مشكلة التجول المباشر للإنسان الآلي باستخدام الخوارزمية الجينية

المؤلف

Abd Allah, Wathiq Najah

المصدر

Ibn al-Haitham Journal for Pure and Applied Science

العدد

المجلد 23، العدد 2 (31 أغسطس/آب 2010)10ص.

الناشر

جامعة بغداد كلية التربية ابن الهيثم

تاريخ النشر

2010-08-31

دولة النشر

العراق

عدد الصفحات

10

التخصصات الرئيسية

تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب

الموضوعات

الملخص AR

تتوقع أنظمة التصنيع المستقبلية استخدام العربات الذكية للتحسين و التجول، إن مشكلة التجول مشكلة مهمة و صعبة في حقل علم الإنسان الآلي.

الإنسان الآلي يجد نفسه في أغلب الأحيان في حالة يجب أن يجد فيها مسارا إلى الموقع الأخر في بيئته، تلك الحالة تكون خاضعة لقيود تتمثل بالحواجز داخل البيئة و قابليات الإنسان الآلي نفسه.

التجول المباشر هو مجموعة الخوارزميات التي تخطط المسار و تنفذه في الوقت نفسه.

النظام المقترح في هذا البحث يحاول ايجاد مسار للروبوت خالي من التصادم في بيئة ديناميكية- و هي البيئة التي يمكن أن تتحرك الحواجز فيها بينما يواصل الروبوت حركته باتجاه الهدف، لذا فالروبوت يجب أن يعمل في الوقت الحقيقي بحيث يكون النظام قادرا على التعامل مع حركة الحواجز غير المعروفة مسبقا.

الخوارزمية الجينية-التي أثبتت نجاحها في كثير من مشاكل البحث-استخدمت لحل مشكلة (التجول المباشر) بكلفة حساب قليلة.

استخدم نظام الخوارزمية الجينية طريقة بحث عن أفضل مسار.

الملخص EN

Manufacturing systems of the future foresee the use of intelligent vehicles, optimizing and navigating.

The navigational problem is an important and challenging problem in the field of robotics.

The robots often find themselves in a situation where they must find a trajectory to another position in their environment, subject to constraints posed by obstacles and the capabilities of the robot itself.

On-line navigation is a set of algorithms that plans and executes a trajectory at the same time.

The system adopted in this research searches for a robot collision-free trajectory in a dynamic environment in which obstacles can move while the robot was moving toward the target.

So, the robot must operate in real-time such that the system reacts to unexpected obstacles.

Genetic algorithms that have been used successfully in many search problems are used to solve the on-line navigation problem with less computational cost.

The system uses genetic algorithm as a search method for an optimal trajectory.

نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)

Abd Allah, Wathiq Najah. 2010. On-line navigational problem of a mobile robot using genetic algorithm. Ibn al-Haitham Journal for Pure and Applied Science،Vol. 23, no. 2.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-287647

نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)

Abd Allah, Wathiq Najah. On-line navigational problem of a mobile robot using genetic algorithm. Ibn al-Haitham Journal for Pure and Applied Science Vol. 23, no. 2 (2010).
https://search.emarefa.net/detail/BIM-287647

نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)

Abd Allah, Wathiq Najah. On-line navigational problem of a mobile robot using genetic algorithm. Ibn al-Haitham Journal for Pure and Applied Science. 2010. Vol. 23, no. 2.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-287647

نوع البيانات

مقالات

لغة النص

الإنجليزية

الملاحظات

Includes appendices.

رقم السجل

BIM-287647