Motion planning method using approximate cell decomposition with petri nets for single mobile robot
العناوين الأخرى
طريقة لتحديد مسار الحركة لروبوت متحرك واحد باستخدام تجزئة الخلايا التقريبي و شبكات بتري
المؤلفون المشاركون
Murad, Muayyad S.
al-Ani, Mizhur S.
Abd al-Hasan, Alya Karim
المصدر
Journal of University of Babylon for Humanities
العدد
المجلد 14، العدد 3 (30 سبتمبر/أيلول 2007)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
تاريخ النشر
2007-09-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص AR
في هذا البحث تم وضع طريقة لتحديد مسار الحركة لروبوت متحرك واحد هذه الطريقة تعتمد أساسا على طريقة هي تجزئة الخلايا التقريبي لتخطيط الحركة (approximate cell decomposition motion planning approach) لروبوت واحد و هي طريقة سهلة غير معقدة لإيجاد مسار حركة أن وجد من أي موقع ابتدائي (start position) إلى موقع الهدف (goal position).
كما في طريقة تجزئة الخلايا التقريبي سوف يتم تجزئة فضاء الحركة ثنائي الأبعاد (work space two dimensional) إلى مجموعة من الخلايا ذات أشكال محددة لفضاء الحر (free space) باستخدام شبكات بتري و التي فيها التأشير (marking) للمواقع الحرة هو نتيجة التجزئة للفضاء الحر.
التأشير الابتدائي يحدد موقع الروبوت الحالي و التأشير النهائي يحدد موقع الروبوت المراد.
و باستخدام مخطط الوصول لشبكات بتري (Petri net reachability graph) يتم إيجاد طريق من أي موقع ابتدائي إلى موقع الهدف.
مخطط الوصول هو يختلف تماما عن مخطط الربط (connectivity graph).
الملخص EN
The paper presents a method for single mobile robot motion planning.
This method based on approximate cell decomposition motion planning approach for single mobile robot motion planning which require simple computation and it will find path from any start point to any goal position in the workspace if one exist.
As in approximate cell decomposition we will divide the 2D configuration space into a set of reshaped cells of free space by using Petri net in which a marking of free position places is the result of the decomposition of the free space.
An initial marking of free position places determine robot current position and goal marking determine the robot desired position finally Petri net reachability graph find a path from start position to the goal position.
Reachability graph is slightly different from connectivity graph.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Abd al-Hasan, Alya Karim& Murad, Muayyad S.& al-Ani, Mizhur S.. 2007. Motion planning method using approximate cell decomposition with petri nets for single mobile robot. Journal of University of Babylon for Humanities،Vol. 14, no. 3, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-339290
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Abd al-Hasan, Alya Karim…[et al.]. Motion planning method using approximate cell decomposition with petri nets for single mobile robot. Journal of University of Babylon for Humanities Vol. 14, no. 3 (2007), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-339290
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Abd al-Hasan, Alya Karim& Murad, Muayyad S.& al-Ani, Mizhur S.. Motion planning method using approximate cell decomposition with petri nets for single mobile robot. Journal of University of Babylon for Humanities. 2007. Vol. 14, no. 3, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-339290
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-339290
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
