![](/images/graphics-bg.png)
A fuzzy self-tuning hybrid force-position controller for robotic manipulator
العناوين الأخرى
حاكم باستخدام المنطق الغير محدد الموفق ذاتيا لذراع إنسان آلي
المؤلفون المشاركون
al-Sirafi, K. A.
Abd al-Qadir, F. M.
al-Sadawi, A. M.
Abd al-Rahman, A. S.
المصدر
العدد
المجلد 27، العدد 4 (31 ديسمبر/كانون الأول 2002)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
تاريخ النشر
2002-12-31
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص AR
يوجد نوعان من الحركة التي يتم تطبيقها على ذراع الروبوت .
النوع الأول الحركة الحرة و يتحرك فيها الذراع في الفراغ و يتم فيها التحكم في موضع نهاية الذراع) اليد).
و النوع الآخر الحركة المقيدة و يتحرك الذراع ملامسا لسطح البيئة المحيطة به و يتم فيها تقسيم درجات الحرية إلى مجموعتين الأولى تتحكم في الموضع و الثانية تتحكم في القوة المطلوب تطبيقها عند كل نقطة.
و قد تم اقتراح نظام تحكم باستخدام المنطق الغير محدد (الفازى) الموفق ذاتيا.
و قد تم تطبيق هذا النظام على مشغل ذراع إنسان آلي (روبوت) ذو درجتين حرية في مستوى .و قد أظهرت النتائج المستخلصة كفاءة النظام المقترح و قدرته على تتبع مجموعة مختلفة من المسارات.
الملخص EN
The major problems of hybrid force/position control arise from uncertainty of the robot manipulator and unknown parameters of the task environment.
This paper proposes a selftuning fuzzy hybrid force/ position control scheme, which can force the end-effector to tracking a desired force and position trajectories in the Cartesian space.
The output of the selftuning algorithm adjusted on-line by the Scaling Factor (SF).
The selection of SF value depends on the values of error (e) and change of error (e& ).
The present work is applied to the control of a two degrees-of-freedom (DOF) planar robot manipulator.
The simulation results were carried out by using matlab5.3 program.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Abd al-Qadir, F. M.& al-Sirafi, K. A.& al-Sadawi, A. M.& Abd al-Rahman, A. S.. 2002. A fuzzy self-tuning hybrid force-position controller for robotic manipulator. Mansoura Engineering Journal،Vol. 27, no. 4, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-377693
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Sirafi, K. A.…[et al.]. A fuzzy self-tuning hybrid force-position controller for robotic manipulator. Mansoura Engineering Journal Vol. 27, no. 4 (2002), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-377693
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Abd al-Qadir, F. M.& al-Sirafi, K. A.& al-Sadawi, A. M.& Abd al-Rahman, A. S.. A fuzzy self-tuning hybrid force-position controller for robotic manipulator. Mansoura Engineering Journal. 2002. Vol. 27, no. 4, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-377693
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 11
رقم السجل
BIM-377693
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)