Inverse kinematics-based trajectory generation for robot-assisted 3D surface machining
العناوين الأخرى
توليد مسار الإنسان الآلي لغرض تشغيل الأسطح الثلاثية الأبعاد باستخدام الطريقة الكينمائيكية العكسية
المؤلف
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 28، العدد 9 (30 نوفمبر/تشرين الثاني 2010)12ص.
الناشر
تاريخ النشر
2010-11-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص AR
إن عملية استخدام الروبوت في تشغيل الأسطح الثلاثية الأبعاد و تعقب المسارات المعقدة هي ليست بالأمر الجديد و لكن الجديد في هذا البحث هو استخدام العلاقات المثلثية البسيطة لحساب متغيرات الروبوت (زوايا الأذرع و إحداثيات نهايات الأذرع) بالاعتماد على الطريقة الكيناماتيكية العكسية (inverse kinematics) بدلا من الطرق التقليدية مثل الطريقة الكيناماتيكية الأمامية (forward kinematics method) و الطريقة المعتمدة على المتحسسات أو ما يسمى بالـ (decoupling method).
يعتمد البحث في اشتقاق متغيرات الروبوت لأي سطح ثلاثي الأبعاد على معلومية النقطة المرجعية للروبوت و هي نقطة الأصل و إحداثيات نقطة نهاية المؤثر و التي تعتبر نقطة تماس العدة مع السطح (CC-P).
إن إحداثيات نقطة موقع العدة (CL-P) هي إحداثيات المتجه العمودي على السطح و المار بنقاط التماس (CC-P).
و من خلال تطبيق بعض العلاقات المثلثية البسيطة تم حساب بقية متغيرات الروبوت و حسب الشكل المطلوب.
تم التحقق من النتائج المطلوبة بإجراء عملية المحاكاة.
أثبتت النتائج دقة الطرقة المستخدمة و نجاحها و سرعتها العالية في حساب المتغيرات المطلوبة.
الملخص EN
Machining and tracking of 3D surfaces using industrial robot is not a new method, but the new in this paper is the use of simple trigonometric relations in the calculations of robots joints variables by using the inverse kinematics approach rather than the previous conventional methods like forward kinematics, decoupling, and sensor based machining.
Calculations of the joints variables are mainly based on knowing the robot reference point (origin point) and the coordinates of the tip of the end effectors which is the cutter contact point (CC-P) at the surface.
The coordinate of the cutter location point (CL-P) is the coordinate of the normal vector that passing through the intended cutter contact point.
The joints variables are calculated based on simple trigonometric relationships.
The results of the proposed method are verified based on hand-made simulation programs organized for this purpose.
The simulation results explore the high accuracy and efficiency of the proposed method and its high speed in prediction of joints variables
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Saraji, Wisam Kazim Hamdan. 2010. Inverse kinematics-based trajectory generation for robot-assisted 3D surface machining. Engineering and Technology Journal،Vol. 28, no. 9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-381259
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Saraji, Wisam Kazim Hamdan. Inverse kinematics-based trajectory generation for robot-assisted 3D surface machining. Engineering and Technology Journal Vol. 28, no. 9 (2010).
https://search.emarefa.net/detail/BIM-381259
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Saraji, Wisam Kazim Hamdan. Inverse kinematics-based trajectory generation for robot-assisted 3D surface machining. Engineering and Technology Journal. 2010. Vol. 28, no. 9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-381259
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes appendices.
رقم السجل
BIM-381259
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر