![](/images/graphics-bg.png)
A SLAM Algorithm Based on Adaptive Cubature Kalman Filter
المؤلفون المشاركون
Sun, Qian
Fu, Yanwei
Yu, Fei
Ben, Yueyang
Lv, Chongyang
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-05-07
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
We need to predict mathematical model of the system and a priori knowledge of the noise statistics when traditional simultaneous localization and mapping (SLAM) solutions are used.
However, in many practical applications, prior statistics of the noise are unknown or time-varying, which will lead to large estimation errors or even cause divergence.
In order to solve the above problem, an innovative cubature Kalman filter-based SLAM (CKF-SLAM) algorithm based on an adaptive cubature Kalman filter (ACKF) was established in this paper.
The novel algorithm estimates the statistical parameters of the unknown system noise by introducing the Sage-Husa noise statistic estimator.
Combining the advantages of the CKF-SLAM and the adaptive estimator, the new ACKF-SLAM algorithm can reduce the state estimated error significantly and improve the navigation accuracy of the SLAM system effectively.
The performance of this new algorithm has been examined through numerical simulations in different scenarios.
The results have shown that the position error can be effectively reduced with the new adaptive CKF-SLAM algorithm.
Compared with other traditional SLAM methods, the accuracy of the nonlinear SLAM system is significantly improved.
It verifies that the proposed ACKF-SLAM algorithm is valid and feasible.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Yu, Fei& Sun, Qian& Lv, Chongyang& Ben, Yueyang& Fu, Yanwei. 2014. A SLAM Algorithm Based on Adaptive Cubature Kalman Filter. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-451624
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Yu, Fei…[et al.]. A SLAM Algorithm Based on Adaptive Cubature Kalman Filter. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-451624
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Yu, Fei& Sun, Qian& Lv, Chongyang& Ben, Yueyang& Fu, Yanwei. A SLAM Algorithm Based on Adaptive Cubature Kalman Filter. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-451624
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-451624
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)