Recursive Formulation for Dynamic Modeling and Simulation of Multilink Spatial Flexible Robotic Manipulators
المؤلفون المشاركون
Liu, Jun
Qian, Zhenjie
Zhang, Dingguo
المصدر
Advances in Mechanical Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-12-12
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The dynamics for spatial manipulator arms consisting of n flexible links and n flexible joints is presented.
All the transversal, longitudinal, and torsional deformation of flexible links are considered.
Within the total longitudinal deformation, the nonlinear coupling term, also known as the longitudinal shortening caused by transversal deformation, also is considered here.
Each flexible joint is modeled as a linearly elastic torsional spring, and the mass of joint is considered.
Lagrange’s equations are adopted to derive the governing equations of motion of the system.
The algorithmic procedure is based on recursive formulation using 4×4 homogenous transformation matrices where all the kinematical expressions as well as the final equations of motion are suited for computation.
A corresponding general-purpose C++ software package for dynamic simulation is developed.
Several examples are simulated to illustrate the performance of the algorithm.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Qian, Zhenjie& Zhang, Dingguo& Liu, Jun. 2013. Recursive Formulation for Dynamic Modeling and Simulation of Multilink Spatial Flexible Robotic Manipulators. Advances in Mechanical Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-455261
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Qian, Zhenjie…[et al.]. Recursive Formulation for Dynamic Modeling and Simulation of Multilink Spatial Flexible Robotic Manipulators. Advances in Mechanical Engineering No. 2013 (2013), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-455261
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Qian, Zhenjie& Zhang, Dingguo& Liu, Jun. Recursive Formulation for Dynamic Modeling and Simulation of Multilink Spatial Flexible Robotic Manipulators. Advances in Mechanical Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-455261
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-455261
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر