A Comparison between Two Force-Position Controllers with Gravity Compensation Simulated on a Humanoid Arm
المؤلفون المشاركون
Dario, Paolo
Hashimoto, Kenji
Muscolo, Giovanni Gerardo
Takanishi, Atsuo
المصدر
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-03-11
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The authors propose a comparison between two force-position controllers with gravity compensation simulated on the DEXTER bioinspired robotic arm.
The two controllers are both constituted by an internal proportional-derivative (PD) closed-loop for the position control.
The force control of the two systems is composed of an external proportional (P) closed-loop for one system (P system) and an external proportional-integrative (PI) closed-loop for the other system (PI system).
The simulation tests performed with the two systems on a planar representation of the DEXTER, an eight-DOF bioinspired arm, showed that by varying the stiffness of the environment, with a correct setting of parameters, both systems ensure the achievement of the desired force regime and with great precision the desired position.
The two controllers do not have large differences in performance when interacting with a lower stiffness environment.
In case of an environment with greater rigidity, the PI system is more stable.
The subsequent implementation of these control systems on the DEXTER robotic bioinspired arm gives guidance on the design and control optimisation of the arms of the humanoid robot named SABIAN.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Muscolo, Giovanni Gerardo& Hashimoto, Kenji& Takanishi, Atsuo& Dario, Paolo. 2013. A Comparison between Two Force-Position Controllers with Gravity Compensation Simulated on a Humanoid Arm. Journal of Robotics،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-457862
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Muscolo, Giovanni Gerardo…[et al.]. A Comparison between Two Force-Position Controllers with Gravity Compensation Simulated on a Humanoid Arm. Journal of Robotics No. 2013 (2013), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-457862
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Muscolo, Giovanni Gerardo& Hashimoto, Kenji& Takanishi, Atsuo& Dario, Paolo. A Comparison between Two Force-Position Controllers with Gravity Compensation Simulated on a Humanoid Arm. Journal of Robotics. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-457862
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-457862
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر