Implementation of a Fuzzy TSK Controller for a Flexible Joint Robot
المؤلفون المشاركون
Poor, M. A.
Badamchizadeh, Mohammad Ali
Akbari, M. E.
المصدر
Discrete Dynamics in Nature and Society
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-21، 21ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-10-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
21
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper proposes a fuzzy TSK controller to control a rotary flexible joint manipulator.
The flexibility of joint is performed by means of a solenoid nonlinear spring, which is connected between actuator output and joint input in a bilateral connection form to transfer the produced torque; also the smooth model of frictions is used for modeling the dynamics of flexible manipulator.
The effect of coulomb friction and also gearbox backlashes is decreased by a pulsation signal as an extra voltage that is added to the control voltage of actuator.
Actuator dynamics is modeled by consideration of saturation mode of armature current.
Experimental results demonstrate that the proposed controller has an ability to control flexible joint manipulator with a good performance.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Akbari, M. E.& Badamchizadeh, Mohammad Ali& Poor, M. A.. 2012. Implementation of a Fuzzy TSK Controller for a Flexible Joint Robot. Discrete Dynamics in Nature and Society،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-21.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-459833
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Akbari, M. E.…[et al.]. Implementation of a Fuzzy TSK Controller for a Flexible Joint Robot. Discrete Dynamics in Nature and Society No. 2012 (2012), pp.1-21.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-459833
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Akbari, M. E.& Badamchizadeh, Mohammad Ali& Poor, M. A.. Implementation of a Fuzzy TSK Controller for a Flexible Joint Robot. Discrete Dynamics in Nature and Society. 2012. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-21.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-459833
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-459833
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر